装盒机执行机构主要包括吸盒机构、传送装置、推料机构、封盒机构。通过对行星轮系吸盒机构吸盘末端的运动轨迹和运动特性的分析，提出新的吸盒机构，优化吸盒机构吸盘末端运动轨迹和运动特性;对装盒机的盒支架、推料机构、封盒机构、传送装置等进行创新设计;对吸盒机构和整机进行建模，借助计算机对吸盒机构虚拟仿真，捕捉吸盘末端运动轨迹，进行对比分析;通过整机建模仿真，优化整机干涉部件机构，最后制作样机，完成吸盒轨迹验证试验和装盒试验试验。技术路线如图所示。

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